Funciona con cualquiera de las que usamos.
8.4v, 9.6v, 10.4v, 12v
7.4, 11.1
.....
El tema es que entre, y que según la cadencia que quieras, metes una u otra.
Cuanto más duro a mover sea el muelle, mejor batería se debiera usar.
Para mi, lo normal sería usar lipos 7.4 ó 11.1, junto con un mosfet para no achicharrar los contactos.
Rinden más, ocupan menos, pesan menos, son más baratas... mucho mejor batería que las NiMh y las NiCd.
Un saludo